Действительный статский советник (с 10.04.1916), камергер (с 1910). Из дворянского рода татарского происхождения, со 2-й половины XVI в. состоявшего на российской службе. Сын действительного тайного советника Бориса Павловича Мансурова (1828-1910), члена Сената и Государственного совета, от брака с княжной Марией Николаевной Долгоруковой (1833-1914), дочерью обер-гофмаршала, действительного тайного советника князя Н.В. Долгорукова, президента Придворной конторы. Прапрапраправнук Н.Ф. Головина, прапраправнук П.Г. Чернышёва, прапраправнучатый племянник И.Г. Чернышёва (племянниками двум последним приходились также А.М. Белосельский и А.М. Белосельский-Белозёрский - дед А.Н. Волконского), праправнучатый племянник И.С. Барятинского, правнук двоюродной сестры И.И. Барятинского.
Родился в С.-Петербурге. В 1883 окончил историко-филологический факультет Московского университета. 24.06.1883 определён на службу в ведомство МИД, 29.10.1883 утверждён в чине коллежского секретаря, а 30.11 того же года назначен состоять при посольстве в Константинополе сверх штата. С 7.07.1884 помощник секретаря, с 14.07.1893 2-й секретарь российского посольства в Константинополе. 29.10.1886 произведён в титулярные советники, 29.10.1888 - в коллежские ассессоры, 9.04.1889 пожалован в камер-юнкеры, 29.10.1892 произведён в надворные советники, 29.10.1896 - в коллежские советники. С 20.12.1897 - 2-й секретарь посольства в Париже, с 1.08.1898 - 1-й секретарь российской миссии в Белграде, с февраля 1899 по 1900 временный поверенный в делах России в Сербии. На время руководства миссией МИД предписал Мансурову не вмешиваться во внутренние дела Сербии: в С.-Петербурге полагали, что «вопрос о сохранении добрых отношений наших с балканским государством для России гораздо важнее вопросов о том, живет ли Милан [бывший король - прим. сост.] в Сербии или Париже и управляют в Белграде Пашич или Георгиевич». Когда сербский король Александр выразил явную склонность наладить отношения с Россией, обратившись к Николаю II с просьбой быть «кумом» (посаженым отцом) на своей свадьбе с Драгой Машин, Мансурову поручили присутствовать на бракосочетании в качестве заместителя русского царя. 29.10.1900 произведён в статские советники. С 20.09.1902 - 1-й секретарь посольства в Константинополе. С 14.09.1903 - чиновник особых поручений V класса при министре сверх штата. С 3.12.1913 директор Московского главного архива МИД.
За службу удостоен российских орденов, включая Св. Анны 3-й степ. (16.03.1893), Св. Анны 2-й степ. (18.04.1899) и Св. Владимира 4-й степ. (14.04.1902), и иностранных орденов, включая Меджидие 3-й степ. (Османская империя, 10.11.1897), Св. Саввы 3-й степ. (Сербия, 3.12.1897), «За гражданские заслуги" 2-й степ. (Болгария, 14.01.1899), Почётного легиона офицерского креста (Франция, 5.05.1901), Меджидие 2-й степ. со звездой (Османская империя, 1.09.1903), Кн. Даниила I 3-й степ. (Черногория). Имел медали «В память царствования имп. Александра III», «В память 300-летия царствования дома Романовых». Член Предсоборного присутствия и Тамбовского Серафимовского Союза русских людей (1905). Председатель церковного отдела на II Всероссийском съезде русских людей (1906), член-учредитель Кружка ищущих христианского просвещения (1907), товарищ председателя совета и секретарь Братства святителей Московских (1909), член Общества ревнителей сближения Англиканской Церкви с Православною и Маршанского уездного училищного совета, глава миротворческой миссии МИД на Афон (1913), член Попечительства о бедных Арбатской части Москвы.
Автор книг: «Очерки с Православного Востока» (Сергиев Посад, 1904); «Константинопольская церковь. Очерк основных начал строя ее в XIX в. Ч. 1. Центральное управление» (М., 1909); «К охране христианского характера народной школы» (М., 1912); «Церковное возрождение в Англии» (М., 1912), «The Russian Church in 1915» (L., 1916).
В 1917 работал в II, III, VIII и IX отделах Предсоборного совета, член Поместного Собора Православной Российской Церкви, член Религиозно-просветительного совещания при Соборном совете, заместитель председателя II, член I, III, X, XI, XIX, XXIII отделов Собора. С 1918 секретарь общины Троице-Сергиевой лавры, член Комиссии по охране памятников искусства и старины. В 1919 публично выступал против закрытия лавры, затем скрывался от ареста. В 1922 году вернулся в Сергиев Посад, жил на иждивении сына. В 1926 за «участие в церковно-монархической группировке» выслан в Новгород. С 1929 жил в Москве. Скончался в результате дорожно-транспортного происшествия. Похоронен на кладбище Скорбященского монастыря в Москве (не сохранилось).
Был женат (с 1883) на Софии Васильевне Безобразовой (1862-1904 или 1906), дочери гвардии поручика, Моршанского уездного предводителя дворянства (1871-1875) В.Г. Безобразова и внучке генерала от инфантерии князя П.Д. Горчакова (троюродного брата А.М. Горчакова). Свояк А.В. Неклюдова и С.Н. Свербеева. Сын Сергей Павлович (1890-1929) - священник Русской Православной Церкви, историк церкви, скончался от туберкулёза. Другие дети - Эммануил Павлович, Сергия Павловна, Иоанна Павловна.